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仿效螞蟻搬運技術 金屬中心為AGV導入協同搬運概念增加靈活調度

金屬中心仿效螞蟻搬運工的概念,導入協同搬運的概念增加AGV的靈活調度。廖家宜

協同合作的概念除了人機之外,機器與機器之間也可以透過智慧化串聯,以模組化方式讓製造系統變得更加彈性。這是金屬中心在2019台灣創新技術博覽會上所展示的無人搬運車(AGV)所要強調的新概念,仿效螞蟻搬運技術的原理,讓傳統無人搬運車在運行時透過彼此合作的模式來增加調度的彈性。

眾所皆知,螞蟻是全世界搬運效率最高的生物,以色列科學家就發現,蟻群之所以能夠搬運食物而沒有迷失方向,關鍵在於它們擁有優秀的領導者掌控前進的方向,協調蟻群實現完美的合作。

仿效蟻群協同合作的概念,金屬中心將AGV系統的運行方式稍作改變,將載具上每個輪子視為一個單一模組,具有獨立的控制單元,因此對於整個載具來說是以輪子為單位而非一台完整的AGV。在控制系統上,利用主從關係控制架構,讓每個獨立的輪子同時兼具Master跟Slave的功能,當分散在工廠各處的AGV收到中央管理系統下達搬運與路徑指令後,在待搬運物件周圍的AGV便會由其中一個Master控制單元透過ZigBee發號施令,驅動其他的Slave控制單元進行協作。

金屬中心人員表示,傳統AGV由於硬體結構難以更動,通常僅能事先針對單一物件固定的尺寸與重量進行配置,然而在此種協同搬運模式下,能夠透過模組化的概念,即時同步操控數台AGV,讓數台載具進行遠端操控,串聯結合來執行搬運任務,如此一來就能針對不同物體的尺寸與重量進行載具的靈活配置。
 
不過,如要達到如此彈性的調度,一般來說傳統軌道式導引是難以達到這樣的需求,因此金屬中心所研發的AGV則是採用基於視覺的SLAM技術來取代傳統軌道式導引,讓AGV可在工廠內靈活移動。此外,在結構上也由於採用了全向輪設計架構,因此該AGV甚至可達到360度移動,改善傳統AGV在轉向上會有旋轉半徑的問題,可切入進場域較小或走道狹窄的工廠環境中使用。

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